拉臂式垃圾车又称为：车厢可卸式垃圾车,勾臂式垃圾车，主要由汽车底盘、拉臂主油缸、附车架、翻转架、支撑腿（选装）、锁紧架、锁紧油缸及多路换向阀等组成。
拉臂式垃圾车是在二类汽车底盘上装有使车箱具有装载和卸载功能的拉臂架装置的专用汽车。它可实现车箱与汽车的结合和分离，同时对车箱的散装货物实现自卸作业。目前该车型已在车外得到广泛使用，在国内也常作为环卫行业的垃圾收集运输车。
拉臂式垃圾车是常用车型之一，相比8吨以上的大吨位拉臂车，其拉臂架装置结构较简单，便于国内厂家生产，而大吨位拉臂车常采用进口拉臂架装置。
拉臂式垃圾车拉臂架装置主要由拉臂和拉臂油缸、联动架、车箱保险钩和保险钩油缸、以及副车架组成。拉臂架装置结构布置图如图所示，拉臂采用的是不可伸缩的直角折弯式结构，其一端与拉臂油缸的活塞杆端铰接于铰支点B；另一端与联动架前端轴心铰接于铰支点C，形成了拉臂的回转轴心。拉臂油缸的缸头端铰接在副车架前端铰支点A上；联动架后端轴心铰接在副车架后部的铰支点D，形成联动架的回转轴心。联动架上设置了车箱保险钩和保险钩油缸。
